ЧПУ URL нужна помощь знающих людей

Вечер добрый, а точнее ночь пытаюсь сделать ЧПУ на сайте, что то получилось,а что то пока не получается, есть ссылки вида
имя сайта/index.php?$pid=значение
его нужно переделать имя сайта/section/значение/ я пока допер только до имя сайта/значение
ссылку имя сайта/index.php?action=category&category_id=значение
переделать в имя сайта/catalog/значение/
код в .htaccess такой

Код (Text):

1.  
2. RewriteEngine on
3. RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
4. RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
5. RewriteRule ^(.*)$ index.php [L,QSA]

в index.php
обрабатывается вот так

Код (Text):

1.  
2. $result = $_SERVER['REQUEST_URI'];
3.  
4. if (preg_match ("/([^a-zA-Z0-9\.\/\-\_\#])/", $result)) {
5. header("HTTP/1.0 404 Not Found");
6. print "Недопустимые символы в URL";
7. exit;
8. }
9.  
10. $array_url = explode ("/",$result); //("/(\/$)/", $result,1, PREG_SPLIT_NO_EMPTY);
11. print_r($array_url);
12.  
13. if (!$array_url) {
14. $pid = 1;
15. }else{
16. $rubr_url = $array_url[2];
17. $pid=getpidbyurl($rubr_url);
18.  }

я думаю что нужно копать в explode, но не пойму как
буду благодарен если покажете пример.