Построение древа

Столкнулся с небольшой проблемой при создании навигации ввиде дерева. Есть таблица:

Код (Text):

1. categories:
2. id  position    display     picture     cid
3.  
4. *id - иденф категории
5. *cid - к какой категории относится данная категория. Если 0 Значит категория корневая.

Изначально планировал делать построение только ровесников категории исходя из выбранной.

Код (Text):

1. select_categories
2. |
3. while
4. |--if selected_category = get_category
5.     |
6.     select_sub_category
7.     |
8.     while
9.     |--...

но данный вариант можно сделать на ограничено число категорий. Задумано сделать так:

Код (Text):

1. 1
2. |
3. |--1.1
4. |   |--1.1.1
5. |   |--1.1.2
6. |--1.2
7. |--1.3
8. |   |--1.3.1
9. |   |   |--1.3.1.1
10. |   |--1.3.2

Довольно простая технология но не понятен алгоритм.